汽車CAN總線（Controller Area Network）最初由德國BOSCH公司為汽車監(jiān)測、控制系統(tǒng)而設(shè)計的，現(xiàn)代汽車越來越多采用電子控制裝置，如發(fā)動機的定時、注油控制，加速、剎車控制（ASC）及復(fù)雜的康鎖定剎車系統(tǒng)（ABS）等。由于這些控制需要檢測及交換大量數(shù)據(jù)，采用硬接信號線的方式不但繁瑣、昂貴，而且難以解決問題，采用CAN總線邊得到很好的解決。

1993年CAN成為國際標準ISO11898（高速CAN）和ISO11519（低速CAN）。

車輛是一個特殊的應(yīng)用環(huán)境，汽車CAN總線（Controller Area Network）由于其非破壞性的網(wǎng)絡(luò)仲裁機制、較高的通訊速率（可達1M bps）和靈活可靠的通訊方式，在車載網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域廣受青睞，越來越多的汽車制造商把CAN總線應(yīng)用于汽車控制、診斷和通訊。

根據(jù)設(shè)計要求，本系統(tǒng)主要完成傳感信號的處理以及車輛的工況數(shù)據(jù)采集并將數(shù)據(jù)通過CAN總線送上位機，要求處理16路模擬信號、4路頻率信號和32路擴展 IO信號，采集參數(shù)主要有：發(fā)動機機油壓力、水溫、油溫、轉(zhuǎn)速、車速、變速箱油壓、油箱油量以及電網(wǎng)電壓、車門狀態(tài)、轉(zhuǎn)向燈指示、車體超寬指示以及車內(nèi)環(huán)境示警等，信號的形式有電壓、頻率、以及開關(guān)量信號，信號頻率范圍為0~ 6KHZ。

CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗、優(yōu)先級判別等項工作。

CAN協(xié)議的一個最大特點是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)塊進行編碼。采用這種方法的優(yōu)點可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點個數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標識符可由11位或29位二進制數(shù)組成，因此可以定義2或2個以上不同的數(shù)據(jù)塊，這種按數(shù)據(jù)塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點在分布式控制系統(tǒng)中非常有用。數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的一般要求。同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。

單幀（Single Frame，SF） － 數(shù)據(jù)域及PCI可在一個CAN數(shù)據(jù)幀中容納時，服務(wù)報文以單幀CAN報文進行發(fā)送。

第一幀（First Frame，F(xiàn)F） －數(shù)據(jù)域及PCI不能在一個CAN數(shù)據(jù)幀中容納時，服務(wù)報文以多幀CAN報文進行發(fā)送，其中第一幀（FF）除傳送數(shù)據(jù)外，還包含了多包數(shù)據(jù)的長度信息。

連續(xù)幀（Consecutive Frame，CF） － 多包數(shù)據(jù)中除第一幀外的連續(xù)數(shù)據(jù)幀，除傳送數(shù)據(jù)外，還包含了多包數(shù)據(jù)的包序號。

流控制幀（Flow Control，F(xiàn)C） －用于多包數(shù)據(jù)傳輸過程中的流控制，不包含數(shù)據(jù)，只包含流控制狀態(tài)、數(shù)據(jù)塊大小和最小間隔時間等流控制信息。